文章摘要:对目标机动条件下的多无人机协同制导问题进行研究，提出了基于虚拟协商机制与滚动时域优化的分布式协同制导策略。首先，为了同时改善时间协调与导引控制效果，在滚动时域优化框架下设计局部协调变量与目标函数，构建有限时域内的多约束协同制导优化模型；其次，为了增强制导系统对机动目标的鲁棒性，设计基于非线性自回归神经网络的干扰观测器；再次，针对无人机之间的控制输入耦合，提出旨在实现同步决策、排除内部“分歧”的虚拟协商机制，并利用Nesterov动量的均方根传播算法设计制导指令生成策略；最后，分别进行数字仿真与半实物仿真实验。结果表明，所提制导策略可以通过在线地预测与优化，应对各类干扰，提升协同制导效果，并有望在实际任务中得到进一步的应用与检验。

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论文DOI:10.13700/j.bh.1001-5965.2022.0174

论文分类号:V279;V249